W XIV wieku gotycka budowla była częścią systemu warowni strzegących południowych rubieży Polski i drogi handlowej z Krakowa na Śląsk. Jako jeden z nielicznych zamek przetrwał "potop" szwedzki. Przebudowany w okresie renesansu, dziś jest perłą polskiej architektury doby odrodzenia. Do zamku wznoszącego się na skalnym urwisku, wiodą schody z parkingu u podnóża góry. Już przy murach należy zwrócić uwagę na skałę o charakterystycznym kształcie z altaną. Wznosząc arkadowe krużganki, wzorowano się na architekturze zamku królewskiego na Wawelu. Te w Pieskowej Skale zdobią maszkarony, typowe dla sztuki renesansu flamandzkiego. Na zachodniej ścianie wyróżnia się dwa kartusze z herbami: Starykoń Stanisława Szafrańca, autora przebudowy gotyckiego zamku na renesansowy w drugiej połowie XVI wieku, i Rawicz (panna na niedźwiedziu) jego żony. Nierozwiązana pozostaje zagadka, dlaczego arkady są niesymetryczne, a części ucięte w pionie. Jeden z bastionów zajmuje obecnie stylowa kawiarnia "Zamkowa", przez którą można wejść na taras widokowy urządzony na szczycie tej budowli. Zwieńczona attyką loggia widokowa, reprezentuje najpiękniejsze wzory włoskiego renesansu.